Vehicle positioning method using OCC

摘要

본 발명은 전방의 제1차량에 탑재된 광원의 온/오프 이미지를 후방의 제2차량에 탑재된 카메라장치로 촬영하여 데이터처리를 통해 제1차량의 위치를 측정하는 광카메라통신(OCC)을 이용한 차량 위치 측정방법에 관한 것이다. 이를 위해 본 발명은, 제1차량의 좌우 광원을 제2차량의 좌우 카메라장치로 촬영하는 제1단계; 상기 각 카메라장치에서 상기 촬영된 광원의 2D 이미지를 이용하여 상기 좌우 광원에 대해 2D 이미지 지점과 3D 월드 좌표 지점 간에 일치하는 지점의 쌍으로부터 기초행렬을 추출하는 제2단계; 상기 카메라장치에서 상기 추출된 기초행렬로부터 상기 좌우 카메라장치의 카메라 행렬 P및 P을 계산하는 제3단계; 상기 카메라에서 상기 좌우 카메라 행렬 P및 P로부터 상기 제1차량의 3D 좌표지점을 계산하는 제4단계; 상기 카메라장치에서 상기 촬영된 광원의 이미지로부터 상기 광원의 온/오프에 대응하는 상기 좌우 광원의 실제 좌표지점을 추출하는 제5단계; 상기 카메라장치에서 상기 제4단계에서 계산된 3D 좌표지점과 상기 제5단계에서 추출된 실제 좌표지점으로부터 호모그래피 행렬을 계산하는 제6단계; 및 상기 카메라장치에서 상기 좌우 카메라 행렬 P및 P을 각각 PH및 PH로 치환하여 상기 제1차량의 월드 좌표지점을 측정하는 제6단계를 포함한다.