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Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Identifizieren eines Manipulators mittels eines tragbaren Endgeräts, wobei das tragbare Endgerät eine 3D-Kamera umfasst. Das Verfahren umfasst dabei unter anderem ein Erfassen eines dreidimensionalen Bildes mittels der 3D-Kamera des tragbaren Endgeräts von zumindest einem Teil des zu identifizierenden Manipulators. Basierend auf dem erfassten dreidimensionalen Bild wird ein Ist-Zustand des Manipulators ermittelt. Vorzugsweise ist die 3D-Kamera eine plenoptische Kamera, und das Erfassen des dreidimensionalen Bildes umfasst vorzugsweise ein Erfassen eines vierdimensionalen Lichtfeldes des zumindest einen Teils des zu identifizierenden Manipulators. |
