一种改进型D*机械臂动态避障路径规划方法

摘要

本发明实施例提供了一种基于改进型D*机械臂避障路径规划方法，实现机械臂动态避障路径规划，包括：通过层次包围盒法将机械臂所有部件和环境中的障碍物均转化为长方体包络，并设计了相关算法实现机械臂与机械臂以及机械臂与环境之间的快速碰撞检测；根据空间机械臂特征，获得基于启发函数的路径搜索算法；将应用于七自由度机械臂D*避障路径规划进行改进，完成七自由度机械臂动态避障路径规划。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现七自由度机械臂基于改进型D*动态避障路径规划的方法。

主权项

一种基于改进型D*的机械臂动态避障路径规划方法：依据长方体包络的相交测试思想，获得了快速并较为精确的碰撞检测算法；依据空间机械臂特性，获得启发式函数搜索路径规划算法；依据改进型D*动态搜索算法，获得机械臂动态避障路径规划算法。