基于视觉标识对接充电装置的方法

摘要

公开了一种基于视觉标识对接充电装置的方法。该方法包括以下步骤：步骤1，拍摄与充电装置对应的视觉标识；步骤2，获取机器人充电接口与所述视觉标识之间的角度和距离；步骤3，确定机器人充电接口与充电装置之间的角度和距离；步骤4，根据机器人充电接口与充电装置之间的角度和距离规划机器人到达充电装置的路径和速度，驱动机器人根据规划的路径和速度接近充电装置；以及步骤5，当机器人充电接口与充电装置的角度和距离分别小于预定角度和预定距离时，驱动机器人充电接口对接充电装置的电源接口。该方法通过处理所拍摄的与充电装置对应的视觉标识图像，从而实现了机器人充电接口与充电装置的电源接口的精确对接。

主权项

一种基于视觉标识对接充电装置的方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，拍摄与充电装置对应的视觉标识；步骤2，基于摄像头的视觉标定参数和所拍摄的视觉标识图像，获取机器人充电接口与所述视觉标识之间的角度和距离；步骤3，根据在步骤2中所计算的角度和距离以及所述视觉标识与充电装置之间的位置关系确定机器人充电接口与充电装置之间的角度和距离；步骤4，根据机器人充电接口与充电装置之间的角度和距离规划机器人到达充电装置的路径和速度，驱动机器人根据规划的路径和速度接近充电装置；以及步骤5，当机器人充电接口与充电装置的角度和距离分别小于预定角度和预定距离时，驱动机器人充电接口对接充电装置的电源接口。