自推进设备

摘要

一种自推进式设备包括球形壳体和内部驱动系统，所述内部驱动系统包括一个或多个电动机。内部驱动系统用于向球形壳体的内表面提供电源，从而使自推进设备运动。可包括偏置组件以使内部驱动系统持续接合球形壳体的内表面。外部附件通过球形壳体与内部的磁性组件磁性交互，使得自推进设备转动和操纵，所述附件组件保持相对于自推进设备的顶部的位置关系。

主权项

一种自推进设备，其特征在于，所述自推进设备包括：球形壳体；内部驱动系统，所述内部驱动系统被包围在所述球形壳体内并且可操作而使所述自推进设备滚动；内部结构，所述内部结构被包围在所述球形壳体内并且耦接至所述内部驱动系统；所述内部结构包括磁体保持器，所述磁体保持器保持第一组磁交互元件，其中所述磁体保持器包括枢转机构和一个或多个致动器，所述致动器用于使所述磁体保持器在所述球形壳体内枢转；外部附件，所述外部附件包括第二组磁交互元件；和无线接口，用于接收来自控制器设备的控制命令；其中当所述球形壳体滚动时，以及当所述枢转机构使所述磁体保持器枢转时，所述第一组磁交互元件通过所述球形壳体与所述第二组磁交互元件保持磁性交互，所述磁性交互使所述外部附件在所述磁体保持器枢转时相应枢转。