用于车道检测的方法

摘要

一种用于基于照相机的驾驶员辅助系统的车道检测方法，该方法包括下列步骤：在由照相机(14)拍摄到的图像中，该图像的满足预定识别标准的区域被标识为识别出的车道标记(12a、12b)；以及至少两个识别出的车道标记(12a、12b)作为要被跟踪的车道标记(12a、12b)经受跟踪过程；借助递归状态估计器，针对要被跟踪的至少两个车道标记(12a、12b)估计单独的路线；此外，针对多个识别出的车道标记(12a、12b)确定各自的偏移值，该偏移值表示识别出的车道标记(12a、12b)相对于基准轴(L)的横向偏移；借助额外的估计方法，执行所确定的偏移值到要被跟踪的车道标记(12a、12b)的单独的路线中的各个路线的分配。

主权项

一种用于基于照相机的驾驶员辅助系统的车道检测方法，所述驾驶员辅助系统包括附接到车辆(10)的照相机(14)，该照相机(14)用于拍摄所述车辆(10)前方的交通空间的图像(20)，所述方法包括下列步骤：a)在由所述照相机(14)拍摄到的图像(20)中，将所述图像的满足预定识别标准的区域标识为识别出的车道标记(12a‑d、16、18)；b)使至少两个识别出的车道标记(12a、12b)作为要被跟踪的车道标记经受跟踪过程，其中，借助诸如扩展卡尔曼滤波器的常用递归状态估计器来跟踪要被跟踪的所述至少两个车道标记(12a、12b)的路线在路面平面中的与时间有关的变化；c)借助所述状态估计器，针对要被跟踪的所述车道标记中的至少两个车道标记(12a、12b)估计单独的路线；d)针对多个识别出的车道标记(12a‑d)确定各自的偏移值，所述偏移值表示识别出的车道标记(12a‑d)相对于与所述车辆(10)的中心纵轴(L)平行的基准轴的横向偏移；以及e)借助额外的估计方法，执行所确定的偏移值到要被跟踪的所述车道标记(12a、12b)的所述单独的路线中的各个路线的分配。