一种可变焦单双目视觉传感装置

摘要

本发明提供了一种可变焦单双目视觉传感装置，包括镜像式光学系统、高精度承载云台、图像采集系统、数字信息处理装置等部分。该装置可保证安装在高精度承载云台上的可变焦图像传感器(CCD或模拟摄像机)精确定位至某个要求的单目视觉预置工位，并自动调焦至要求值，以便进行单目视觉测量或导引工作；该装置也可将图像传感器精确定位至唯一确定的双目视觉预置工位，并自动调焦至要求值，使得图像传感器与镜像式光学系统共同构成双目立体视觉传感系统，以实现双目视觉导引或测量的功能；进而，该装置可根据任务要求通过对数字信息处理装置的编程实现单目视觉工位和双目视觉工位的自动切换，从而实现单双目视觉测量、导引或避障等功用。

主权项

一种可变焦单双目视觉传感装置，包括镜像式光学系统、高精度承载云台、图像采集系统、数字信息处理装置；所述镜像式光学系统包括两个呈一定角度安装的平面镜，该镜像式光学系统的安装位置、尺寸和几何结构由双目视觉任务的要求确定，镜像式光学系统应置于双目测量唯一确定预置工位时可变焦CCD图像传感器或可变焦模拟摄像机镜头的正前方，且两平面镜的交线与可变焦CCD图像传感器或可变焦模拟摄像机光轴垂直相交；所述高精度承载云台包括一台支持编解码控制协议的高精度转动云台，镜像式光学系统和高精度承载云台固定在光学系统固定板上，可变焦CCD图像传感器或可变焦模拟摄像机安装在高精度承载云台上，可变焦CCD图像传感器或可变焦模拟摄像机的焦距及全方位定位移动是通过接收数字信息处理装置发送的编码指令实现；所述图像采集系统包括可变焦CCD图像传感器或可变焦模拟摄像机及相应的图像采集卡；所述数字信息处理装置包括专用的图像数据计算处理器，接收来自图像采集系统的图像数据以进行分析计算；该装置能够根据不同的测量需求，通过设置和调整可变焦CCD图像传感器或可变焦模拟摄像机的焦距及位置参数，实现在单目视觉空间测量功能和双目立体视觉测量功能之间的灵活自动切换。