一种消防机器人步足装置

摘要

本实用新型涉及一种消防机器人步足装置，属于消防探测设备技术领域。本实用新型包括脚趾、液压杆、步进电机Ⅰ，大腿、组合电机支撑座、步进电机Ⅱ、步进电机Ⅲ、弹簧、脚部连接件、传感器、脚趾连接杆Ⅰ、脚趾连接杆Ⅱ、弹簧固定柱、小腿、固定柱Ⅰ、固定柱Ⅱ、固定柱Ⅲ；大腿一端安装在步进电机Ⅱ上，步进电机Ⅰ安装在小腿的步进电机安装位上，小腿与脚部连接件连接，大腿另一端安装在步进电机Ⅰ上，液压杆一端安装在脚趾上，另一端与脚部连接件连接。本实用新型步足仿生设计，行走灵活，可利用其独特的脚底传感器给脚趾作出运动反馈；能吸收复杂路面运动过程产生的震动，能有效避开复杂路面的状况；容易制造、实用性强、易于推广。

主权项

一种消防机器人步足装置，其特征在于：包括脚趾（1）、液压杆（2）、步进电机Ⅰ（3），大腿（4）、组合电机支撑座（5）、步进电机Ⅱ（6）、步进电机Ⅲ（7）、弹簧（8）、脚部连接件（9）、传感器（10）、脚趾连接杆Ⅰ（11）、脚趾连接杆Ⅱ（12）、弹簧固定柱（13）、小腿（14）、固定柱Ⅰ（19）、固定柱Ⅱ（20）、固定柱Ⅲ（21）；组合电机支撑座（5）上安设有步进电机支撑柱Ⅰ（17）、步进电机支撑柱Ⅱ（18），步进电机Ⅲ（7）安装在步进电机支撑柱Ⅰ（17）上，步进电机Ⅱ（6）安装在步进电机支撑柱Ⅱ（18）上，大腿（4）一端安装在步进电机Ⅱ（6）上，小腿（14）上开设有步进电机安装位（15），步进电机Ⅰ（3）安装在小腿（14）的步进电机安装位（15）上，小腿（14）上安设有弹簧固定柱（13），小腿（14）通过其上安设有的脚部连接件固定柱（16）与脚部连接件（9）连接，弹簧（8）安装在弹簧固定柱（13）、脚部连接件固定柱（16）上，大腿（4）另一端安装在步进电机Ⅰ（3）上，传感器（10）安装在脚部连接件（9）底部，脚趾连接杆Ⅱ（12）一端通过其上安设有的固定柱Ⅲ（21）与脚趾连接杆Ⅰ（11）一端连接，脚趾连接杆Ⅰ（11）、脚趾连接杆Ⅱ（12）通过固定柱Ⅲ（21）与脚部连接件（9）下部连接，脚趾（1）与脚趾连接杆Ⅱ（12）另一端上安设有的固定柱Ⅱ（20）连接，液压杆（2）一端安装在脚趾（1）上，另一端与脚部连接件（9）连接，脚趾连接杆Ⅰ（11）另一端通过其上安设有的固定柱Ⅰ（19）与脚趾（1）连接。