基于直觉驾驶理念的四轮独立转向独立驱动车辆控制系统

摘要

本发明提供的基于直觉驾驶理念的四轮独立转向独立驱动车辆控制系统，属于车辆控制系统技术领域，包括由整车控制单元、运动学控制单元及动力学控制单元组成的整车控制器，由仪表显示单元及用户指令单元组成的人机交互界面，由路面信息处理系统及车辆信息处理系统组成的次级信息处理系统，由摄像头/激光雷达及加速度计、速度传感器、转向角传感器组成的传感器，由各轮驱动电机控制器、各轮转向电机控制器及力反馈控制器组成的次级控制器，由各轮驱动电机、各轮转向机及方向盘组成的执行器；本系统稳定性高、可控自由度大、结构简单和成本低，通过传感器获得路况和周边环境信息，自动修正驾驶员控制指令，实现基于直觉的轻松驾驶。

主权项

一种基于直觉驾驶理念的四轮独立转向独立驱动车辆控制系统，其特征在于，应用于四轮独立转向且四轮电机独立驱动车辆上的车辆控制系统包括由整车控制单元、运动学控制单元及动力学控制单元组成的整车控制器，由仪表显示单元及用户指令单元组成的人机交互界面，由路面信息处理系统及车辆信息处理系统组成的次级信息处理系统，由摄像头/激光雷达及加速度计、速度传感器、转向角传感器组成的传感器，由各轮驱动电机控制器、各轮转向电机控制器及力反馈控制器组成的次级控制器，由各轮驱动电机、各轮转向机及方向盘组成的执行器；其中，整车控制器负责所述各单元的管理与协调；摄像头/激光雷达安装在车身上；加速度计、速度传感器、转向角传感器中的加速度计、速度传感器均安装在车架上，转向角传感器安装在车架上靠近车架与转向架相连的位置；各轮驱动电机安装在各轮轮毂内、各轮轮毂侧面或制动底板上，各轮转向电机安装在车架上靠近车架与转向架相连的位置，方向盘安装在驾驶员前方；仪表显示单元、用户指令单元均安装在驾驶员前方面板处；上述各器件的连接关系为：整车控制器内部，动力学控制单元、运动学控制单元、整车控制单元依次连接；整车控制单元分别与仪表显示单元和用户指令单元连接；摄像头/激光雷达，加速度计、速度传感器、转向角传感器，各轮驱动电机，各轮转向电机，方向盘分别通过路面信息处理系统，车辆信息处理系统，各轮驱动电机控制器，各轮转向电机控制器，反馈控制器与整车控制单元连接。