图书ATM机及其带测厚功能的图书抓取机械手

摘要

一种图书ATM机及其带测厚功能的图书抓取机械手，涉及一种图书ATM机及其图书抓取机械手，机械手包括外壳组件、电机、丝杆夹板组件、传动组件，丝杆夹板组件包括抓取机械手夹板、转动支撑块、弹簧、丝杆螺母、双向丝杆、丝杆螺母限位块、测厚装置；图书ATM机包括书架、图书抓取车、车架、控制系统，书架上设有书格，图书抓取车上安装有上述的图书抓取机械手，书格的宽度按不同图书厚度呈不均匀设置；图书抓取机械手的位移传感器的输出端与控制系统连接。本发明可合理充分地利用图书ATM机书架的可见存书空间，能实现精确测量图书厚度，其结构合理可靠、成本低，易于推广使用。

主权项

一种带测厚功能的图书抓取机械手，包括外壳组件（1）、电机（2）、丝杆夹板组件（3）、传动组件（4），所述的丝杆夹板组件（3）包括两块抓取机械手夹板（31）、转动支撑块（32）、弹簧、丝杆螺母（33）、双向丝杆（34）、丝杆螺母限位块（35）；其特征在于：还包括有用于测量图书厚度的测厚装置（36），该测厚装置包括位移传感器及其附属直线运动导向机构（361）、凹槽拨块（362）；所述的丝杆螺母限位块（35）包括丝杆螺母限位块A （351）和丝杆螺母限位块B （352），丝杆螺母限位块A（ 351）上一体成形有L形拨杆（3511），L形拨杆（3511）在横向位置设有销孔（35111）；所述的凹槽拨块（362）上设有竖向凹槽（3621），该凹槽拨块（362）通过竖向凹槽（3621）、销孔（35111）内的销钉与丝杆螺母限位块A （351）连接在一起；所述的凹槽拨块（362）还与位移传感器及其附属直线运动导向机构（361）连接；抓取机械手夹板（31）的尾端至转动支撑块（32）的转动圆心O之间的距离L1与转动圆心O至销孔（35111）中心之间的距离L2相等或成比例关系。