一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法

摘要

本发明涉及一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置及调整方法。包括直线推进部件、直线调整部件、旋转调整部件以及夹持部件，直线推进部件驱动连续型机器人向弯曲通道做前进或后退的直线运动，直线调整部件驱动连续型机器人相对于弯曲通道做上下平移的直线运动，旋转部件驱动连续型机器人相对于弯曲通道做旋转运动，夹持部件用来夹持连续型机器人。由上述技术方案可知，本发明通过夹持部件抓紧连续型机器人，利用直线推进部件推动连续型机器人进入弯曲通道，利用直线调整部件和旋转调整部件进一步调整连续型机器人相对于弯曲通道的整体姿态；减少了连续型机器人与弯曲通道之间的位置干涉与碰撞，提高了连续型机器人通过弯曲通道的通过性。

主权项

一种用于连续型机器人推进与位姿的调整装置，其特征在于：包括直线推进部件（1）、设置在直线推进部件（1）上的直线调整部件（2）、设置在直线调整部件（2）上的旋转调整部件（3）以及设置在旋转调整部件（3）上的夹持部件（4），所述的直线推进部件（1）驱动连续型机器人（100）向弯曲通道（200）做前进或后退的直线运动，所述的直线调整部件（2）驱动连续型机器人（100）相对于弯曲通道（200）做上下平移的直线运动，所述的旋转部件（3）驱动连续型机器人（100）相对于弯曲通道（200）做旋转运动，所述的夹持部件（4）用来夹持连续型机器人（100）；所述的直线推进部件（1）上设有连接直线调整部件（2）的第一滑块导轨机构以及驱动直线调整部件（2）实现直线运动的第一电机丝杠螺母机构；所述的直线调整部件（2）上设有连接旋转调整部件（3）的第二滑块导轨机构以及驱动旋转调整部件实现直线运动的第二电机丝杠螺母机构；所述的旋转调整部件（3）与夹持部件（4）之间通过轴与轴承的配合方式连接，所述的旋转调整部件（4）上还设有驱动夹持部件（4）形成旋转运动的第一电机齿轮机构。