一种机器人室内外自动巡检控制系统

摘要

本实用新型公开了一种机器人室内外自动巡检控制系统，通过在室内门上设置门轴电机以及在防鼠板上设置防鼠板升降电机，控制门轴电机开关门，同时控制防鼠板升降电机升降防鼠板，实现机器人能够自动控制室内门打开，实现室内外都能巡检的目的。同时，在室内外均设有wifi转发器，通过该wifi转发器实现将室内外的巡检信息均同步传送给远程监控装置，实现室内外巡检信息的及时获取。

主权项

一种机器人室内外自动巡检控制系统，其特征在于，包括远程监控装置、wifi转发器、机器人，还包括设在室内门上的门轴电机、设在室内门下方防鼠板上的防鼠板升降电机；所述机器人上设有蓄电池、驱动装置、行走执行机构、拍摄三维图像的拍摄装置、进行二维扫描的激光扫描装置、计量机器人运行距离的里程计数装置和主控装置；所述远程监控装置通过所述wifi转发器与所述主控装置通信连接；所述主控装置与所述驱动装置、行走执行机构、拍摄装置、激光扫描装置、里程计数装置相连；所述主控装置包括：计数模块，获取所述里程计数装置计量的机器人从初始位置行走至当前位置的行走距离；存储模块，存储室内、外路径的三维立体地图；接收所述行走距离，确定机器人当前在所述三维立体地图中的区域位置；获取所述激光扫描装置扫描的二维坐标数据以及所述拍摄装置拍摄的三维图像；在所述区域位置内，将所述二维坐标数据或将所述三维图像与所述三维立体地图比对，精确定位机器人的当前位置，并与目标位置比对、确认；数据接收和传送模块，接收所述确认信息，发送开启或关闭信息至所述门轴电机，门轴电机动作之后回馈门已打开或门已关闭信息；获取所述门已打开或关闭信息后发送上升或下降信息至所述防鼠板升降电机，所述防鼠板升降电机动作后回馈防鼠板已上升或已下降信息；获取所述防鼠板已上升或已下降信息并发送至所述驱动装置；发送机器人室内外巡检数据以及行走路径数据至所述wifi转发器传送给所述远程监控装置；所述驱动装置，获取所述防鼠板已上升信息，驱动所述行走执行机构带动机器人进入或走出室内；获取所述防鼠板已下降信息，驱动所述行走执行机构带动机器人开始室内巡检或者离开室内门前。