传输机械手柔性关节保护装置及方法

摘要

本发明提供了一种传输机械手柔性关节保护装置，包括防碰撞机构，所述版叉通过所述防碰撞机构与所述机械手本体连接；所述防碰撞机构包括：调整螺丝、力矩传感器、弹性装置、V型槽、防碰撞传感器、调整板和底板；所述力矩传感器连接在所述机械手本体；所述力矩传感器穿过所述版叉与所述底板相连接；所述弹性装置一端与所述版叉连接，另一端依次穿过所述版叉和底板与所述调整板连接，通过弹性装置的拉力使得所述版叉压在所述底板上；所述V型槽位于所述底板上；所述调整螺丝设置在所述版叉上，所述调整螺丝的球头与所述V型槽接触。本发明提供一种能够保证机械手末端和机械手关节的安全性的传输机械手柔性关节保护装置及方法。

主权项

一种传输机械手柔性关节保护装置，用以对版叉与机械手本体之间的关节进行保护，其特征在于：包括防碰撞机构，所述版叉通过所述防碰撞机构与所述机械手本体连接；所述防碰撞机构包括：调整螺丝、力矩传感器、弹性装置、V型槽、防碰撞传感器、调整板和底板；所述力矩传感器连接所述机械手本体；所述力矩传感器穿过所述版叉与所述底板相连接；所述弹性装置一端与所述版叉连接，另一端依次穿过所述版叉和底板与所述调整板连接，通过弹性装置的拉力使得所述版叉压在所述底板上；所述V型槽位于所述底板上；所述调整螺丝设置在所述版叉上，所述调整螺丝的球头与所述V型槽接触。