一种基于立体视觉技术对机器人进行示教的方法

摘要

一种基于立体视觉技术对机器人进行示教的方法，涉及机器人示教和立体视觉技术领域。可应用于焊接、喷涂等自动生产领域。本发明提出使用立体视觉技术提供深度图，计算机从深度图中捕捉工具特征并记录每一帧的时间，计算处于摄像头坐标下的工具的位姿矩阵。并获取摄像头坐标系下工具位姿矩阵到机器人坐标系下手臂末端位姿矩阵的变换关系，基于该变换关系，将计算机记录下的位姿全部变换到机器人坐标下，连同时间输入到机器人系统中，复现这些位姿和模拟量，对机器人进行示教。示教时无需拖拽机器手臂，轻便而且节省空间。

主权项

一种基于立体视觉技术的机器人示教方法，其特征在于包括如下步骤：第一步骤，人工操作工具，使工具达到不同位姿；第二步骤，使用立体视觉摄像头连续获取第一步骤中人工操作工具场景的深度图；第三步骤，将深度图信息输入计算机，计算机从深度图中捕捉工具特征并记录每一帧的时间，计算处于摄像头坐标下的工具的位姿矩阵；第四步骤，获取摄像头坐标系下工具位姿矩阵到机器人坐标系下手臂末端位姿矩阵的变换关系；第五步骤，基于该变换关系，将计算机记录下的工具位姿矩阵全部变换为机器人坐标系下手臂末端位姿矩阵，连同时间输入到机器人系统中，复现这些位姿，对机器人进行示教。