一种双机器人双边对称焊接控制方法

摘要

本发明公开了一种双机器人双边对称焊接控制方法，本方法采用多机器人协作的目的是进行双边对称焊，只需进行双机器人协作，相比于目前普遍的单机器人单边焊接方式，本设计使用一台控制器控制两台机器人双边同时焊接，能够有效提升焊接效率、抑制焊接过程中的形变。

主权项

一种双机器人双边对称焊接控制方法，其特征在于，包括以下步骤：①主机器人运动到焊接导引点；②从机器人运动到焊接导引点；③主机器人运动到焊接起始点；④从机器人运动到焊接起始点；⑤双机器人进入协作模式；⑥主机器人运动到焊接末端点、自动计算从机器人焊接末端点；⑦双机器人退出协作模式；⑧主机器人运动到焊接退出点、从机器人运动到焊接退出点。