机器人夹持金属板材的激光喷丸成形精度动态自适应控制装置

摘要

本发明涉及机械制造领域，具体涉及一种基于机器人手臂运动的金属板料激光喷丸成形精度动态自适应控制装置。其组成主要有激光器1、导光与外光路调节系统2、冲击激光头3、工装夹具运动系统4、约束层喷射系统5、动态光学监测系统6及上述控制系统，集成控制系统7等组成。其成形方法的特征在于由激光器1发出的激光束通过导光与外光路调节系统2传输到激光冲击头内3，光束经过调整传输到装夹在工装夹具运动系统4的金属板料18表面，金属板料18喷丸表面覆盖着约束层喷射系统5制造的约束层，能量吸收层22吸收激光诱导产生冲击波作用在板料表面，并使金属板料18产生快速的塑性变形或应力释放成形。本发明能实现三维立体冲击，既能进行大板的复杂成形，又可以进行局部微细成形，可实现定量精确成形，重复性好、易实现自动化生产。

主权项

一种基于机器人手臂运动的金属板料激光喷丸成形精度动态自适应控制装置，其组成主要有激光器1、导光与外光路调节系统2、冲击激光头3、工装夹具运动系统4、约束层喷射系统5、动态光学监测系统6及中央集成控制系统7组成；由激光器1发出的激光束通过导光与外光路调节系统2传输到激光冲击头内3，激光束经过调整传输到装夹在工装夹具运动系统4的金属板料18表面，金属板料18喷丸表面覆盖着约束层喷射系统5制造的约束层，能量吸收层22吸收激光诱导产生冲击波作用在板料表面，并使金属板料18产生快速的塑性成形或残余应力释放小曲率成形。