一种输电线路巡线飞行避让装置及多旋翼巡线无人机

摘要

本发明适用于通信领域，提供了一种输电线路巡线飞行避让装置及多旋翼巡线无人机，该装置包括：超声波传感器；测距单元，用于根据反射电信号的接收时间计算飞行避让装置与障碍物之间的距离；飞行控制单元，用于根据距离确定飞行状态，生成相应的飞行控制指令；飞行动力单元，用于根据飞行控制指令执行对应的飞行状态。本发明通过超声波分别对无人机的六个方向的障碍物进行测距，通过回波接收时间解算与障碍物之间的距离，再分别控制机臂上的电子调速计来调整电机转速，从而调整每一个机臂的升力，进行紧急避障，控制六旋翼无人机悬停、后退、旋转或者左右飞行，避免无人机不会碰撞障碍物导致飞机失控坠毁。

主权项

一种输电线路巡线飞行避让装置，其特征在于，所述装置包括：超声波传感器，用于根据发射电信号发射超声波，并将接收到的反射回波转换为反射电信号；测距单元，用于生成所述发射电信号以及接收反射电信号，并根据所述反射电信号的接收时间计算飞行避让装置与所述障碍物之间的距离，所述测距单元的发射端与所述超声波传感器的输入端连接，所述测距单元的反射端与所述超声波传感器的输出端连接；飞行控制单元，用于根据所述距离确定飞行状态，生成相应的飞行控制指令，所述飞行控制指令包括悬停信号、后退信号、前进信号、转弯信号；所述飞行控制单元的输入端与所述测距单元的输出端连接；飞行动力单元，用于根据所述飞行控制指令执行对应的飞行状态，所述飞行动力单元的输入端与所述飞行控制单元的输出端连接。