一种用于管件焊接的机器人系统

摘要

本实用新型公开了一种用于管件焊接的机器人系统，包括多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手、CCD相机以及控制箱，多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手、CCD相机均与控制箱电连接，多自由度焊接夹具和多自由度焊接机械手相对设置，CCD相机位于多自由度焊接机械手的上部，控制箱位于多自由度焊接机械手的侧面，控制箱上位机、PLC控制器和显示器，PLC控制器时时控制多自由度焊接夹具、多自由度焊接机械手的动作，CCD相机随着多自由度焊接机械手移动，并对焊接过程中的工件进行拍照。该机器人系统的夹爪组件能够自动开合，实现管件的固定和取出，进而给操作工带来了便利，提高了焊接效率。

主权项

一种用于管件焊接的机器人系统，其特征在于：包括多自由度焊接夹具(1)、多自由度焊接机械手(2)、CCD相机(4)以及控制箱(3)，多自由度焊接夹具(1)、多自由度焊接机械手(2)、CCD相机(4)均与控制箱(3)电连接，多自由度焊接夹具(1)和多自由度焊接机械手(2)相对设置，CCD相机(4)位于多自由度焊接机械手(2)的上部，控制箱(3)位于多自由度焊接机械手(2)的侧面，控制箱(3)上位机、PLC控制器和显示器，PLC控制器时时控制多自由度焊接夹具(1)、多自由度焊接机械手(2)的动作，CCD相机(4)随着多自由度焊接机械手(2)移动，并对焊接过程中的工件进行拍照，焊接过程中，工件被多自由度焊接夹具(1)抓紧固定，多自由度焊接机械手(2)对工件进行焊接操作，CCD相机(4)每隔预设时间对工件拍摄一张照片，并将拍摄的照片传递给上位机，上位机对照片信息进行分析判断，如果分析判断出焊接质量合格，上位机将合格信号传递给PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接机械手(2)停止焊接，并控制多自由度焊接夹具(1)转动一定角度将工件放置在工件收集处，随后进入下一工件的焊接过程；如果分析判断焊接质量不合格，上位机将不合格信号传递给PLC控制器，PLC控制器控制多自由度焊接机械手(2)继续焊接直至焊接操作完成，显示器能够显示工件被拍下的照片，供操作人员随时调取查看。