用于铁磁性金属表面爬行装置的自适应磁轮结构

摘要

用于铁磁性金属表面爬行装置的自适应磁轮结构，属爬行装置技术领域。爬行装置底盘下方为与底盘平行的底框，底框上紧固有与爬行装置行进方向平行的固定轴，立柱下端与固定轴铰接上端与爬行装置底盘紧固。底框上还通过轴承支撑有转动轴，转动轴与固定轴平行。被动磁轮的转轴与转动轴垂直，一轴承的外圈紧固在转动轴上而内圈与被动磁轮的转轴紧固。主动磁轮与主动磁轮的转轴紧固，主动磁轮的转轴的两端通过外圈与主动磁轮支撑框紧固的两个轴承支撑于主动磁轮支撑框上，主动磁轮支撑框与转动轴紧固。本结构能减爬行装置或爬行机器人中各磁性轮与金属表面的接触差异，使磁吸附力分布均匀，提高对不规则曲面的爬行适应性、运行可靠性、稳定性和安全性。

主权项

一种用于铁磁性金属表面爬行装置的自适应磁轮结构，其特征在于：爬行装置的底盘下方为与底盘平行的底框，底框上紧固有与爬行装置的行进方向平行的一固定轴，一立柱的下端与该固定轴铰接，立柱的上端与爬行装置的底盘紧固，底框上还通过轴承支撑有一转动轴，该转动轴与所说固定轴平行；被动磁轮的转轴与所说转动轴垂直，一轴承的外圈紧固在所说转动轴上而内圈与被动磁轮的转轴紧固；主动磁轮与主动磁轮的转轴紧固，主动磁轮的转轴的两端通过外圈与主动磁轮支撑框紧固的两个轴承支撑于主动磁轮支撑框上，主动磁轮支撑框与所说的转动轴紧固。