用于运行制动器的方法和对应的机器、特别是机器人

摘要

本发明涉及一种机器或者说一种机器人和一种用于使机器或者说机器人的制动器运行的方法。根据机器人的关节的驱动电机或者说其驱动轴的角位置的不同，制动器具有较高或较低的制动力矩(21)。设定额定制动力矩(22，23)或制动力矩最小值，其被如下地遵循：即，驱动电机或者说驱动轴被调整到一角度范围(24)中，在该角度范围中，制动力矩(21)高于额定制动力矩(22，23)，使得驱动电机或者说驱动轴安全地停止不动或者说被制动或停止，并且可以切断驱动电机的电流或电压。此外，本发明还涉及一种用于确定机器或者说机器人的制动器的制动力矩最小值的方法，在此，机器或者说机器人驶入到多个(角)位置，并根据位置来测量关节的驱动电机的驱动力矩，并将最大驱动力矩选择为制动力矩最小值。

主权项

一种用于运行机器的制动器(15)的方法，所述机器具有机器控制器和至少一个能由所述机器控制器操控的、可运动的节肢，所述节肢能够借助于由所述机器控制器操控的驱动电机(11)来调整，所述驱动电机驱动机轴(18，18a)，并且能够在能由所述机器控制器自动操控的制动器(15)的闭合状态下通过所述制动器被制动，所述方法具有以下步骤：‑提供至少两个制动力矩值，所述制动力矩值在所述机轴(18，18a)的沿360度分布的不同转动角位置上分别在所述制动器(15)闭合时被确定(S1)，‑通过将一个制动力矩值与至少一个另外的制动力矩值相比较，来分析所述至少两个制动力矩值(S2)，和‑根据由比较制动力矩值所得到的结果来操控所述机器、所述驱动电机(11)和/或所述制动器(15)(S3)。