用于使车辆移动的球形轮和使用所述轮的车辆

摘要

本发明涉及用于使车辆移动的球形轮以及使用轮的车辆。轮(10)包括两个罩(15，16)，其表面遵循着轮(10)的球形面，罩(15，16)各自通过枢转连接结构(19，20)相对于轴铰接式运动。轮(10)进一步包括两个脚轮(28，29)，每个脚轮布置在每个罩(15，16)的开口中，开口关于对应的枢转连接结构(19，20)的轴线(21，22)定中心，每个脚轮(28，29)与所涉及到的罩(15，16)的枢转连接结构(19，20)对齐。每个脚轮(28，29)确保了在球形面上滚动。每个罩(15，16)的开口的半径S以及对应的脚轮(28，29)的半径r被限定为基本上平衡当轮(10)从在开口边缘处利用罩(15，16)支承于地面上变成利用对应脚轮(28，29)支承于地面上时驱动罩(15，16)和对应的脚轮(28，29)所需的力。

主权项

一种用于使车辆(11)移动的半径为R的球形轮，所述轮(10，30)通过能够绕轴线(14)旋转的轴(12)驱动而旋转，所述轮(10，30)包括两个罩(15，16；31，32)，所述罩的表面遵循着所述轮(10，30)的球形面且每个表面由平面(17，18；33，34)来界定，所述罩(15，16；31，32)各自通过枢转连接结构(19，20)相对于轴(12)绕着与所涉及到的罩(15，16；31，32)的平面(17，18；33，34)成直角的轴线(21，22)关节式运动，所述轮(10，30)进一步包括两个脚轮(28，29；37，38)，每个脚轮布置在罩(15，16；31，32)中的每一个的开口(54)中，所述开口(54)是圆形的且关于对应的枢转连接结构(19，20)的轴线(21，22)定中心，每个脚轮(28，29；37，38)布置在所涉及到的罩(15，16；31，32)的枢转连接结构(19，20)的延伸部中，每个脚轮(28，29；37，38)绕着与所述轴(12)的轴线(14)成直角的轴线(47，49)自由旋转，每个脚轮(28，29；37，38)确保了在球形面的水平处的滚动，其特征在于，每个罩(15，16；31，32)的开口(54)具有绕其枢转连接结构(19，20)的轴线(21，22)的半径S，并且每个罩(15，16；31，32)的开口(54)的半径S以及对应的脚轮(28，29；37，38)的半径r被限定为基本上平衡当轮(10，30)从在开口(54)的边缘处利用罩(15，16；31，32)支承在地面上变成利用对应的脚轮(28，29；37，38)支承于地面上时驱动罩(15，16；31，32)和对应的脚轮(28，29；37，38)所需的力。