一种通用机器人的机械手组件

摘要

本实用新型公开了一种通用机器人的机械手组件，包括手臂、枢接在手臂前端的摆动臂、固定在摆动臂前端旋转盘上的机械手。机械手包括壳体、爪手驱动机构；爪手驱动机构包括驱动电机、蜗杆、蜗轮、中心齿轮、若干分齿轮、若干凸轮和若干爪手。本实用新型通过齿轮传动和凸轮组合可以驱使爪手同时动作且运动幅度相同，以便机械爪手全方位且准确地抓紧工件。

主权项

一种通用机器人的机械手组件，包括手臂(30)、枢接在手臂(30)前端的摆动臂(40)、驱动摆动臂(40)摆动的第一驱动单元、固定在摆动臂(40)前端旋转盘(41)上的机械手和驱动旋转盘(41)旋转的第二驱动单元；所述摆动臂(40)摆动时的中心线与旋转盘(41)的旋转中心线相互垂直；机械手包括壳体(10)、爪手驱动机构(20)；其特征在于：爪手驱动机构(20)包括驱动电机(27)、蜗杆(21)、蜗轮(22)、中心齿轮(23)、若干分齿轮(24)、若干凸轮(25)和若干爪手(26)；壳体(10)为内部开设有空腔的长方体；爪手驱动机构(20)设置在壳体(10)的内部空腔中；壳体(10)中心成型有水平平行上下设置的第一支撑板(11)和第二支撑板(12)；壳体(10)上侧壁开设有若干个上支撑孔(100)；上支撑孔(100)侧壁之间固定有上支撑杆(101)；第一支撑板(11)开设有若干个下支撑孔(110)；下支撑孔(110)位于上支撑孔(100)的下方；所述壳体(10)空腔下侧壁上成型有一对支撑板(211)，支撑板(211)之间水平枢接有蜗杆(21)；支撑板(211)上固定有驱动电机(27)；驱动电机(27)输出轴与蜗杆(21)固定连接；所述第二支撑板(12)中心位置竖直枢接有第一驱动轴(221)；第一驱动轴(221)位于第二支撑板(12)的上部固定有中心齿轮(23)；第一驱动轴(221)位于第二支撑板(12)的下部固定有蜗轮(22)；蜗轮(22)与蜗杆(21)啮合；第一支撑板(11)和第二支撑板(12)之间枢接有若干 第二驱动轴(241)；第二驱动轴(241)上端穿过第一支撑板(11)；第二驱动轴(241)位于第一支撑板(11)和第二支撑板(12)之间的中部固定有分齿轮(24)；第二驱动轴(241)位于第二支撑板(12)的上部固定有凸轮(25)；分齿轮(24)与中心齿轮(23)啮合；爪手(26)上部通过上支撑孔(100)穿过壳体(10)的上侧壁、中部枢接在上支撑杆(101)上、下部通过上支撑孔(100)穿过第一支撑板(11)；下支撑孔(110)内设置有压簧(28)；压簧(28)一端抵靠在下支撑孔(110)侧壁上、另一端抵靠在爪手(26)下部的侧壁上；爪手(26)下部一侧壁抵靠在凸轮(25)上。