| 摘要 |
Kraftfahrzeug (1), umfassend ein Lenkrad (2), mindestens einen Sensor (3) zum Erfassen von Umweltinformationen, einen Aktor (4, 8, 9) zum Erzeugen eines lenkradseitig anliegenden Drehmoments, einen Lenkmomentsensor (6), der zur Aufnahme des Lenkmoments, welches der Fahrer auf das Lenkrad (2) oder durch das Lenkrad (2) ausübt, ausgebildet ist, und ein Fahrerassistenzsystem zur Querführung des Kraftfahrzeugs (1), umfassend wenigstens eine Steuereinrichtung (5), die zur Bestimmung einer Solltrajektorie aus zumindest den Umweltinformationen, zur Berechnung eines Solldrehmoments, das beim Fahren entlang der Solltrajektorie lenkradseitig anliegen soll, und zur Durchführung eines Querführungseingriffs zur Anpassung einer Ist-Trajektorie des Kraftfahrzeugs (1) an die Solltrajektorie durch Ansteuerung des Aktors (4, 8, 9) ausgebildet ist, wobei in mindestens einem Betriebsmodus des Fahrerassistenzsystems die Steuereinrichtung (5) ein Kompensationsdrehmoment berechnet, das das Lenkmoment zumindest teilweise kompensiert und, solange das Lenkmoment kleiner als ein fahrerseitig einstellbares Maximaldrehmoment ist, entweder den Aktor (4, 8, 9) derart ansteuert, das dieser ein lenkradseitiges Drehmoment erzeugt, das die Summe des Solldrehmoments und des Kompensationsdrehmoments ist, oder einen weiteren Aktor (4, 8, 9) derart ansteuert, das dieser ein lenkradseitiges Drehmoment erzeugt, das dem Kompensationsdrehmoment entspricht, wobei das Fahrerassistenzsystem zum kontinuierlichen, über ein fahrerseitig einstellbares Zeitintervall erfolgenden Wechsel in einen zweiten Betriebsmodus bei Überschreiten des Maximaldrehmoments durch das Lenkmoment ausgebildet ist, in dem das Kompensationsmoment Null ist oder ein vom Fahrer auf das Lenkrad (2) ausgeübtes Drehmoment verstärkt. |
