一种平面十杆三活动度电液可控装载机器人

摘要

一种平面十杆三活动度电液可控装载机器人，包括动臂升降机构、铲斗控制机构等。通过在动臂升降机构中引入液压元件，实现两缸压力相等，有效改善以往可控装载机构抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高动臂承载稳定性。该装载机器人不仅具有以往可控装载机构机械效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，不仅具有低噪音、无尾气排放、低能耗等优点，满足城市等人群密集场合的垃圾清运、道路养护等施工工程，而且液压元件的引入使该装载机器人具有更高的承载和抗振性能，并易实现过载保护功能，大幅提高了该装载机器人的可靠性及实用性，使其可以满足施工环境比较恶劣的场合作业。

主权项

一种平面十杆三活动度电液可控装载机器人，包括动臂升降机构、铲斗控制机构以及机架，其特征在于：所述动臂升降机构包括动臂、第一升降支链和第二升降支链，所述动臂通过第一转动副、第二转动副与机架连接，所述第一升降支链包括第一主动杆、第一缸体、第一活塞杆，所述第一主动杆一端通过第十五转动副与机架连接，另一端通过第十六转动副与第一缸体一端连接，所述第一缸体另一端通过第一移动副与第一活塞杆一端连接，所述第一活塞杆另一端通过第三转动副与动臂连接，所述第二升降支链包括第二主动杆、第二缸体、第二活塞杆，所述第二主动杆一端通过第四转动副与机架连接，另一端通过第五转动副与第二缸体连接，所述第二缸体另一端通过第二移动副与第二活塞杆一端连接，所述第二活塞杆另一端通过第六转动副与动臂连接，所述铲斗控制机构包括第三主动杆、连杆、摇臂、拉杆、铲斗，所述第三主动杆一端通过第七转动副与机架连接，另一端通过第八转动副与连杆一端连接，所述连杆另一端通过第九转动副与摇臂连接，所述摇臂通过第十转动副与动臂连接，所述拉杆一端通过第十一转动副与摇臂连接，另一端通过第十二转动副与铲斗连接，所述铲斗通过第十三转动副、第十四转动副与动臂连接。