一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人

摘要

本发明涉及一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人，包括搬运平台、混联振动台、行走装置和轨道，且混联振动台和行走装置数量均为四，混联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，行走装置位于混联振动台正下方，且行走装置上端与混联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。本发明将4‑RPS四自由度并联机构应用到混联振动台上，在空间内可进行一平移三转动共四个自由度方向的运动，充分利用了4‑RPS四自由度并联机构的减震性能好和承载能力强的特点，使得本发明即使在凹凸不平且路面状况差建筑施工现场场地行走时也不会造成建筑材料滑落或者材料在强震动情况下损坏的问题，在搬运过程中对建筑材料起到了一定的保护作用。

主权项

一种基于混联结构的建筑施工搬运智能机器人，其特征在于：包括搬运平台、混联振动台、行走装置和轨道；所述的搬运平台呈矩形板状结构，混联振动台数量为四，混联振动台分别位于搬运平台四个顶角处，且混联振动台与搬运平台底端面之间固连；所述的行走装置数量为四，行走装置位于混联振动台正下方，且行走装置上端与混联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上；其中：所述的混联振动台包括定平台、动平台、振动支链和移动支座，且振动支链和移动支座的数量均为四；所述的动平台位于定平台正上方，振动支链分别对称位于动平台和定平台之间，振动支链上端与动平台相连接，振动支链下端安装在移动支座上，移动支座固定在定平台上；所述的振动支链包括升降杆、耳座、转轴、连接座、球铰链和振动弹簧，升降杆底端通过转轴安装在耳座上，升降杆顶端与连接座一端相连接，连接座另一端与球铰链相连接，振动弹簧绕套在升降杆上；所述的移动支座包括导向滑轨、移动滑块和限位弹簧，导向滑轨两端分别设置有限位卡板，移动滑块安装在导向滑轨上，移动滑块左右两侧分别设置有安装耳座，限位弹簧一端与导向滑轨上的限位卡板相连接，限位弹簧另一端与移动滑块上的安装耳座相连接；所述的行走装置包括升降螺柱、升降套筒、行走座、行走转轴和行走轮；所述的升降螺柱外侧壁上设置有外螺纹，升降套筒呈两端开口的空心圆柱状结构，升降套筒内侧壁上设置有与升降螺柱外侧壁上的外螺纹相配合的内螺纹，升降螺柱下端安装在升降套筒内部，升降套筒下端固定在行走座上，行走座呈倒立的U型结构，行走轮通过行走转轴安装在行走座下方位置处，行走轮呈工字型结构。