一种全地形排爆机器人结构

摘要

本实用新型涉及机器人领域，更具体地，涉及一种全地形排爆机器人结构。其以舵机作为动力源、被舵机所带动的主动轴大齿轮、把主动轴大齿轮的动力输出的传动轴、传动轴输出到主动轴小齿轮、主动轴小齿轮与内齿轮相啮合、内齿轮带动从动轴小齿轮、从动轴小齿轮带动法兰轴承，法兰轴承带动第一同步带轮、空套齿轮与主动轴大齿轮啮合、空套齿轮与法兰轴承为间隙配合，使空套齿轮与法兰轴承转向相反、转速相同。而空套齿轮带动摆臂，法兰轴承带动第一同步带轮，使摆臂转过的角度与第一同步带轮转过的角度相同、方向相反，同步带传动比为1：1，再带动曲柄，曲柄带动引导轮，使得在摆臂的时候履带的松紧程度不会发生变化。

主权项

一种全地形排爆机器人结构，包括车体、行走机构、控制装置、摇臂机构和动力源，其特征在于，摇臂机构包括主动轴大齿轮（13）、空套齿轮（15）、内齿轮（3）、从动轴小齿轮（16）、主动轴小齿轮（11）、法兰轴承（17）、第一同步带轮（7）、摆臂组件，内齿轮（3）安装在车体侧板（1）上，动力源为舵机（6），舵机（6）通过连接组件安装在车体侧板（1）上，舵机（6）与主动轴大齿轮（13）连接，主动轴大齿轮（13）的传动轴（12）与主动轴小齿轮（11）连接，主动轴小齿轮（11）和从动轴小齿轮（16）置于内齿轮（3）内，主动轴小齿轮（11）与内齿轮（3）相啮合，内齿轮（3）与从动轴小齿轮（16）啮合，从动轮小齿轮（16）与法兰轴承（17）一端连接，法兰轴承（17）另一端连接第一同步带轮（7），法兰轴承（17）上还套有与其相对转动的无油轴承，空套齿轮（15）固定在无油轴承一端上并与主动轴大齿轮（13）啮合，无油轴承另一端连接固定摆臂组件的一端。