大型四轴机械手

摘要

本实用新型公开了一种大型四轴机械手，包括机台、机械臂及运动机构，机械臂包括定位于机台上方的主臂和活动插置于主臂中的伸缩臂，伸缩臂一侧伸出主臂外并连接有夹爪组件；运动机构中的垂直运动机构内置于机台中，摆臂运动机构设置于垂直运动机构上，并能在垂直运动机构的带动下相对机台作上下移动定位；水平运动机构和机械臂均设置于机台的上方，并能在摆臂运动机构的带动下相对机台进行同步摆动，水平运动机构还能带动伸缩臂沿着主臂长度方向进行往复移动；执行端运动机构能驱动该夹爪组件绕其中心旋转，执行端运动机构还能驱动该夹爪组件中的多个夹爪相靠拢和分离；该四轴机械手结构合理、紧凑，定位精度高，操作灵活且安全。

主权项

一种大型四轴机械手，包括机台(5)、设置于所述机台(5)上的机械臂(6)、以及用以控制驱动所述机械臂(6)动作的运动机构，其特征在于：所述机械臂(6)包括均为条状的主臂(60)和伸缩臂(61)，所述主臂(60)横向定位于所述机台(5)的上方，所述伸缩臂(61)沿着所述主臂(60)的长度方向活动插置于所述主臂(60)中，且所述伸缩臂(61)长度方向的一侧还伸出所述主臂(60)外，并连接有一用以抓取物件的夹爪组件(7)；该运动机构包括垂直运动机构(Z1)、摆臂运动机构(Z2)、水平运动机构(Z3)和执行端运动机构(Z4)，其中，所述垂直运动机构(Z1)内置于所述机台(5)中，所述摆臂运动机构(Z2)设置于所述垂直运动机构(Z1)上，并能够在所述垂直运动机构(Z1)的带动下相对所述机台(5)作上下移动定位；所述水平运动机构(Z3)和所述机械臂(6)均设置于所述机台(5)的上方，并能够在所述摆臂运动机构(Z2)的带动下相对所述机台(5)进行同步摆动，且所述水平运动机构(Z3)还能够带动所述伸缩臂(61)沿着所述主臂(60)的长度方向进行往复移动；所述执行端运动机构(Z4)能够驱动该夹爪组件(7)绕其中心旋转，且所述执行端运动机构(Z4)还能够驱动该夹爪组件(7)中的多个夹爪(70)相靠拢和分离。