一种机械手精准取药下药方法

摘要

本发明公开了一种机械手精准取药下药方法，首先设计一套机械手精准取药下药装置，该装置的控制器能接受计算机的指令并控制机械手、机械手位移驱动机构、抽屉式储药柜、多工位下药驱动装置的动作；下药前将药盒放入药盒托架中并置于多工位下药驱动装置内并与下料孔相对应；需要配药时，将处方信息输入处方管理系统中，经计算处理后由与计算机相连的控制器发出取药下药的指令，执行取药和下药两个步骤。本发明自动化程度高，配药过程由计算机控制，各个部件执行。使用时，将中药处方通过计算机输入后，系统便能自动准确地将中药处方中的药物配齐，有效降低配药护理人员的劳动强度，提高药物剂量的准确性。

主权项

一种机械手精准取药下药方法，其特征在于：首先设计一套机械手精准取药下药装置，该装置包括机械手、机械手位移驱动机构、抽屉式储药柜、多工位下药驱动装置、安装有处方管理系统的计算机和与计算机通过数据线连接的控制器，控制器能接受计算机的指令并控制机械手、机械手位移驱动机构、抽屉式储药柜、多工位下药驱动装置的动作；下药前将药盒放入药盒托架中并置于多工位下药驱动装置内并与下料孔相对应；需要配药时，将处方信息输入处方管理系统中，经计算处理后由与计算机相连的控制器发出取药下药的指令，执行取药和下药两个步骤；取药：根据处方中药物信息的先后顺序打开药物所在的抽屉，机械手根据指令信息移动到对应的中药颗粒药瓶处，通过FRID自动识别传感器验证瓶身上的FRID标签，若药物信息准确则抓取出药瓶，然后抽屉复位，机械手将药瓶放置到多工位下药驱动装置的下药孔上；若药物信息不准确则停机报警；下药：多工位下药驱动装置的下药驱动器动作驱动药瓶的定量下料盖转动进行下料，药盒传送计量装置的计量机构实时称量所下药物量，并进行反馈，直至药剂量的满足处方规定的剂量。