球形驱动联动装置

摘要

一种球形驱动联动装置，包括：球壳和球帽，球壳内部设有行走驱动机构和球帽驱动机构，球帽内设有球外磁模块；行走驱动机构包括一对摩擦转轮、分别驱动摩擦转轮旋转的一对第一驱动电机，摩擦转轮的外轮毂利用摩擦力带动球壳滚动；球帽驱动机构包括装在行走驱动机构上的安装腔体、设于安装腔体内的第二驱动电机以及由第二驱动电机带动旋转的球内磁模块，球内磁模块与球外磁模块下上相互对应，球内磁模块旋转产生感应磁场，球外磁模块在磁场的作用下使球帽可相对悬浮于球壳之上。本实用新型外形小巧、结构紧凑稳固、控制准确平稳，通过行走驱动机构贴合球壳内表面驱动球体运动，球体内外通过磁性模块相互耦合作用实现非接触式联动。

主权项

一种球形驱动联动装置，其特征在于，包括：球壳、球帽以及控制系统，所述球壳内部设有行走驱动机构和球帽驱动机构，所述球帽内设有球外磁模块；所述行走驱动机构包括：对称设置的摩擦转轮、分别驱动摩擦转轮旋转的一对第一驱动电机以及设于中部的重心铁块，所述摩擦转轮的外轮毂呈截顶半球弧结构，由外轮毂利用摩擦力带动球壳滚动；所述球帽驱动机构包括：装在行走驱动机构上的安装腔体、设于安装腔体内的第二驱动电机以及由第二驱动电机带动旋转的球内磁模块，所述球内磁模块与球外磁模块下上相互对应，球内磁模块旋转产生感应磁场，球外磁模块在磁场的作用下使球帽可相对悬浮于球壳之上。