一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法

摘要

本发明公开了一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，其特征在于：第一机械手组件自动定位、自动夹紧、自动输送；第三机械手组件自动夹紧；第一机械手组件自动松开与自动退回；第三机械手组件自动输送；第二机械手组件的自动定位；自动夹紧；第三机械手组件自动松开与自动退回；第二机械手组件自动输送；第四机械手组件自动夹紧；第二机械手组件自动松开与自动退回，上述动作依次顺序进行。本发明实现了厨房柜中梁钣金件的快速自动定位、自动夹紧、自动输送等功能,满足了厨房柜钣金件折弯成型线中快速、高效、连续、长距离（>30m）的自动输送动作控制要求。

主权项

一种厨房柜中梁钣金件自动输送控制方法，其特征在于，由下列步骤顺序组成：（a）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第一横向气缸向外伸出，带动第一基板向物料一侧移动，直至限位后停止；（b）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第二竖向气缸向外伸出，带动第二基板向上移动，直至限位后停止；（c）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第三夹持气缸向外伸出，带动第三夹头向下移动压紧物料，直至限位后停止；（d）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的长方向移动组件动作，带动物料向加工侧移动，直至限位后停止；（e）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的夹持气缸向外伸出，带动夹持模夹紧物料，直至限位后停止；（f）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第三夹持气缸向内缩回，带动第三夹头向上移动，放开物料，直至限位后停止；（g）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第二竖向气缸向内缩回，带动第二基板向下移动，直至限位后停止；（h）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的第一横向气缸向内缩回，带动第一基板背离物料一侧移动，直至限位后停止；（i）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第一机械手组件中的长方向移动组件与(d)动作方向相反，退回，直至限位后停止；（j）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的电动直线道轨副动作，带动物料向加工侧移动，直至限位后停止；（k）、待物料经加工机构加工完成后，所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第二机械手组件，开始重复第一机械手组件的(a)‑(c)动作，直至物料被夹紧；（l）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的夹持气缸向内缩回，带动夹持模松开物料，直至限位后停止；（m）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第三机械手组件中的电动直线道轨副与(j)反向动作，退回，直至限位后停止；（n）、所述的厨房柜中梁钣金件输送机中的第二机械手组件、第四机械手组件，依次分别重复第一机械手组件、第三机械手组件相应动作,完成相应的循环。