一种基于双摄像机检测道路交通信息的融合方法

摘要

本发明属于道路交通信息检测技术领域，涉及一种基于双摄像机检测道路交通信息的融合方法，通过双摄像机获取智能车辆前方车道线、斑马线、车辆以及红绿灯等关键道路交通信息，采用改进的检测算法对车道线、斑马线进行检测，并采用5帧循环检测提升单摄像机功能，根据设定的逻辑规则判定系统在不同状态下需要获取的特征，逻辑检测识别相应的特征，提高系统的响应速度，为智能车辆横向和纵向控制提供关键信息，给智能车辆在城市道路中正常行驶奠定基础，当遇到紧急情况时，获取更多的信息进行分析决策，弥补单一摄像机获取数据的不足。

主权项

一种基于双摄像机检测道路交通信息的融合方法，其特征在于采用智能车辆环境感知技术，利用双摄像机检测道路交通信息，其具体过程为：(1)确定第一摄像机和第二摄像机的安装高度均为1.05m，将视角范围为30°的第一摄像机和第二摄像机分别安装在车辆前方支架横向距离的1/3和2/3处，根据车道线、斑马线、红绿灯和前方车辆的位置确定两台摄像机的纵横向安装位置及角度；(2)第一摄像机检测4帧车道线再检测1帧斑马线，进行5帧循环检测；第二摄像机进行车辆和红绿灯循环识别，当第二摄像机识别出红绿灯时，第一摄像机下一帧图像进行斑马线的检测，如果没有检测到斑马线，第二摄像机再次进行红绿灯识别，如果两次都识别出红绿灯，说明车辆前方处于交叉口；(3)当第二摄像机识别出前方车辆时，第一摄像机只进行车道线的检测，第二摄像机不识别红绿灯，判断前方车辆的行为，并跟随车辆运行；(4)当第一摄像机检测出斑马线时，第二摄像机只进行红绿灯的识别判定，若第二摄像机没有检测到红绿灯，则第一摄像机进行下一帧斑马线的判定，第二摄像机进行红绿灯的判定，如果第一摄像机检测出斑马线，第二摄像机没有检测出红绿灯表明此时前方是人行横道；如果第一摄像机检测出斑马线，第二摄像机识别出红绿灯，表明前方是交叉口，实现道路交通信息的检测。