多自由度主从式遥操作机械手控制方法

摘要

本发明公开了一种多自由度主从式遥操作机械手控制方法，包括如下操作步骤：步骤A，现场从机械手，根据正运动学的方法，以当前各关节的角度为参数确定姿矩阵；步骤B，根据实际的目标图像或视频判断抓取目标点(X、Y、Z)或X、Y、Z的方向；步骤C，人工设定计机械手抓的路线轨迹；步骤D，设定插补点，即每个移动路段的步长；步骤E，根据运动帝逆解算法，计算机械手到达下一个插补点需要各关节的运动参数并执行；步骤F，以人工判断进行反馈并重复步骤A，使从机械臂到达目标位置。本发明采用人的视觉定位功能可遥操作的6自由度焊接机械臂，取代人工单关节控制，减轻了操作人员的精神负担较大提高了工作效率。

主权项

一种多自由度主从式遥操作机械手控制方法，其特征在于：包括如下操作步骤：步骤A，现场从机械手，根据正运动学的方法，以当前各关节的角度为参数确定姿矩阵；步骤B，根据实际的目标图像或视频判断抓取目标点(X、Y、Z)或X、Y、Z的方向，并不考虑目标姿态；步骤C，人工设定计机械手抓的路线轨迹；步骤D，设定插补点，即每个移动路段的步长；步骤E，根据运动帝逆解算法，计算机械手到达下一个插补点需要各关节的运动参数并执行，即各关节旋转角度和运动速度实现；步骤F，以人工判断进行反馈并重复步骤A，使从机械臂到达目标位置。