从动轮式变形滑行机器人

摘要

本发明涉及一种从动轮式变形滑行机器人。它包括球轮、车体、驱动电机、联轴器a、摆臂、控制电机、联轴器b、倾斜轴、倾斜轴轴座、从动轮轮架和从动轮；所述球轮与车体固定连接；所述摆臂水平放置，摆臂头部与车体转动连接，其尾部与倾斜轴轴座转动连接；所驱述动电机与车体固定连接，并通过所述联轴器a与摆臂固定连接；所述控制电机与摆臂固定连接，并通过联轴器b与倾斜轴轴座固定连接；所述从动轮轮架通过倾斜轴与倾斜轴轴座转动连接；所述从动轮与从动轮轮架转动连接；所述倾斜轴的轴心线与倾斜轴轴座竖直方向成一倾角。本发明具有机构简单的特点以及很强的趣味性，可用于娱乐表演，也可以作为非完整系统相关理论研究的验证平台。

主权项

一种从动轮式变形滑行机器人，包括一对球轮（1）、车体（2）、一对驱动电机（3）、一对联轴器a（4）、一对摆臂（5）、一对控制电机（6）、一对联轴器b（7）、一对倾斜轴（8）、一对倾斜轴轴座（9）、一对从动轮轮架（10）和一对从动轮（11）；其特征在于：所述球轮（1）固定安装在车体（2）下面；所述摆臂（5）水平放置，摆臂（5）头部与车体（2）转动连接，其尾部与倾斜轴轴座（9）转动连接；所述驱动电机（3）固定安装在车体（2）上面，其输出轴通过所述联轴器a（4）与摆臂（5）固定连接；所述控制电机（6）固定安装在摆臂（5）上面，其输出轴通过联轴器b（7）与倾斜轴轴座（9）固定连接；所述从动轮轮架（10）通过倾斜轴（8）与倾斜轴轴座（9）转动连接；所述从动轮（11）与从动轮轮架（10）转动连接；所述倾斜轴（8）的轴心线与倾斜轴轴座（9）竖直方向成一倾角；用驱动电机（3）驱动所述摆臂（5）左右摆动，用控制电机（6）控制倾斜轴轴座（9），从而实现机器人实现蛇式或蛙式运动。