一种轨道式道路沿边砌筑智能机器人

摘要

本发明涉及一种轨道式道路沿边砌筑智能机器人，包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、六自由度并联振动台、固定装置、行走装置和轨道，搅拌装置位于储料槽内部，可调式出料装置位于储料槽下端中部位置处的方形漏口正下方，六自由度并联振动台分别位于储料槽四个顶角处，且六自由度并联振动台通过固定装置安装在储料槽外侧壁上，行走装置数量为四，行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接，行走装置下端安装在轨道上。本发明集混凝土二次搅拌、振动混合、可调式出料和自动行走于一体，一机多能，且机械智能化程度高，有效的提高了道路沿边砌筑的效率和质量。

主权项

一种轨道式道路沿边砌筑智能机器人，其特征在于：包括储料槽、搅拌装置、可调式出料装置、六自由度并联振动台、固定装置、行走装置和轨道；所述的储料槽呈十字型壳体结构，且储料槽上端开口，储料槽下端左右两侧设置有倾斜底板，储料槽下端中部位置处开设有方形漏口；所述的搅拌装置位于储料槽内部，可调式出料装置数量为二，可调式出料装置位于储料槽下端中部位置处的方形漏口正下方，且可调式出料装置沿储料槽纵向中心轴线分别对称布置；所述的六自由度并联振动台数量为四，六自由度并联振动台分别位于储料槽四个顶角处，且六自由度并联振动台通过固定装置安装在储料槽外侧壁上；所述的行走装置数量为四，行走装置位于六自由度并联振动台正下方，且行走装置上端与六自由度并联振动台下端相连接，行走装置下端安装在在轨道上；其中：所述的搅拌装置包括搅拌轴、搅拌勾爪、带座轴承、旋转电机和电机支架；所述的搅拌轴位于储料槽内部，搅拌轴两端分别通过带座轴承固定在储料槽前后侧壁上，搅拌勾爪依次呈直线布置在搅拌轴上，搅拌勾爪中部设置有与搅拌轴相配合的卡环，搅拌勾爪外侧沿搅拌勾爪的中心轴线均匀设置有弧形状搅拌齿，旋转电机主轴与搅拌轴一端相连接，且旋转电机通过电机支架固定在储料槽前端外侧壁上，电机支架前端设置有与旋转电机相配合的固定环，电机支架后端均匀设置有锁紧柱；所述的六自由度并联振动台包括定平台、动平台、下三角座、上三角座、球铰链、套筒、伸缩杆和限位弹簧，下三角座和上三角座的数量为三，球铰链、套筒和限位弹簧的数量为十二，伸缩杆的数量为六；所述的定平台和动平台均呈圆形状结构，下三角座安装在定平台的上端面上，且下三角座在定平台上呈正三角形位置布置，上三角座安装在动平台下端面上，且上三角座和下三角座之间的安装位置两两交错；所述的球铰链分别安装在下三角座和上三角座上，套筒一端与球铰链相连接，套筒另一端与伸缩杆相连接，限位弹簧绕套在伸缩杆上，伸缩杆为双向伸缩杆，伸缩杆为电动推杆、气动推杆或液压杆。