控制手术装配结构中的欠驱动关节的运动的方法

摘要

机器人和/或手术设备、系统和方法包括运动连杆结构和相关联的控制系统，该控制系统被配置成通过欠驱动关节的制动与同时发生的一个或更多个从动关节的驱动的协调关节来控制被动的或欠驱动关节的移动。在一个方面中，方法包括通过在相反方向来回地枢转支撑多个操纵器的取向平台来驱动装配结构，同时选择性地制动欠驱动关节，以抑制被动关节远离参考的关节状态的移动，并且释放制动以促进朝向参考的关节的移动，直到多个操纵器的欠驱动关节中的每一个处于相应的参考状态。在另一个方面中，提供关节制动器控制器，其接收马达扭矩输入，并且通过确定施加脉冲的可变制动将输入转化成制动器控制输入，以随着时间消耗脉冲。

主权项

一种用于配置远程手术系统的方法，所述方法包括：通过驱动支撑平台连杆的一个或更多个从动关节来加速支撑第一机器人臂的所述平台连杆，从而将力和/或力矩传递到所述第一机器人臂；当响应于所述第一机器人臂上的所述力和/或力矩的所述第一关节的被动移动将所述第一关节移动远离所述第一关节的参考状态时，抑制所述第一机器人臂的所述第一关节的被动移动，所述参考状态对应于所述第一机器人臂的期望的配置；并且当由所述第一机器人臂上的所述力和/或力矩产生的所述第一关节的被动移动将所述第一关节朝所述第一关节的所述参考状态移动时，促进所述第一关节的被动移动。