一种混合式机器人控制装置

摘要

本实用新型公开了一种混合式机器人控制装置，属于机器人控制技术领域。控制装置包括处理器、集中式控制模块、及通讯模块：所述处理器包括集中式控制模块和分布式控制模块，所述集中式控制模块设有至少一个驱动控制通道，所述驱动控制通道的数量大于或等于所述第一类关节的数量，每个驱动控制通道与一个集中式关节驱动模块连接，每个集中式关节驱动模块与一个所述第一类关节的伺服电机电连接，以实现对所述第一类关节的集中控制；所述分布式控制模块通过所述通讯模块与所述第二类关节的分布式关节驱动连接，以实现对所述第二类关节的分布式控制。本实用新型控制装置因此能够控制任意关节数量的机器人，具有较高的通用性。

主权项

一种混合式机器人控制装置，适用于多关节的机器人，所述机器人包括采用集中式控制的至少一个第一类关节和/或采用分布式控制的至少一个第二类关节，其特征在于，所述控制器装置包括中央处理器、集中式控制模块、及通讯模块：所述中央处理器包括集中式控制模块和分布式控制模块，所述集中式控制模块设有至少一个驱动控制通道，所述驱动控制通道的数量大于或等于所述第一类关节的数量，每个驱动控制通道与一个集中式关节驱动模块连接，每个集中式关节驱动模块与一个所述第一类关节的伺服电机电连接，以实现对所述第一类关节的集中控制；所述分布式控制模块通过所述通讯模块与所述第二类关节的分布式关节驱动连接，以实现对所述第二类关节的分布式控制。