双级式直接驱动作动器的非线性建模方法

摘要

本发明公开了一种双级式直接驱动作动器的非线性建模方法，属于电液伺服控制领域，该方法包括以下步骤：建立液压系统以及摩擦的非线性模型；建立电机动态以及磁滞、约束、死区的非线性模型；基于建立的液压系统以及电机动态的非线性模型，建立整个双级式直接驱动作动器的非线性模型。本发明充分考虑了系统内的所有非线性模型，并对其一一建模，最终将整个系统用一个状态方程表示，为以后在直接驱动作动器相关方面的理论研究与工程实践提供了坚实的依据。

主权项

一种双级式直接驱动作动器的非线性建模方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立液压系统以及摩擦的非线性模型；步骤2、建立电机动态以及磁滞、约束、死区的非线性模型；步骤3、基于建立的液压系统以及电机动态的非线性模型，建立整个双级式直接驱动作动器的非线性模型。