一种下肢康复机器人的控制系统及康复训练策略

摘要

本发明公开了一种下肢康复机器人的控制系统及康复训练策略，属于机器人技术和医疗器械技术领域。所述的控制系统包括控制器A、控制器B、控制器C、数据采集卡、无线收发模块、控制主机和惯性测量单元；所述的三个控制器具有相同的结构，分别控制三个弹性驱动器的工作；所述的数据采集卡和无线收发模块采用插装的方式安装在控制主机上；所述的惯性测量单元以绑缚方式穿戴在患者的大腿上的测量点处，用于测量人体髋关节的实际姿态信息，将实际姿态信息传送给控制主机。本发明能适应不同康复训练阶段，实现对髋关节的屈/伸、内旋/外旋、内收/外展等三个自由度运动的单一和组合式的康复训练。

主权项

一种下肢康复机器人的控制系统，其特征在于：包括控制器A、控制器B、控制器C、数据采集卡、无线收发模块、控制主机和惯性测量单元；所述的控制器A、控制器B、控制器C具有相同的结构，分别控制弹性驱动器A、弹性驱动器B和弹性驱动器C的工作；所述的数据采集卡和无线收发模块采用插装的方式安装在控制主机上；所述的控制器A、控制器B、控制器C和控制主机都安装在控制机柜中；所述的惯性测量单元以绑缚方式穿戴在患者的大腿上的测量点处，用于测量人体髋关节的实际姿态信息，所述的惯性测量单元通过无线信号传输的形式与所述的无线收发模块相连，将实际姿态信息传送给控制主机。