一种电杆搬运机器人

摘要

本发明提供一种电杆搬运机器人，包括车身、4组行走机构、抓取机构、2根加强梁、传感器模块，其特征在于：所述的4组行走机构固定安装在车身上方；所述的抓取机构转动安装在车身的2个中心轴固定架之间；所述的2根加强梁用螺栓固定安装在4组行走机构的4个支撑座上方的安装孔上；所述的传感器模块固定安装在1根加强梁上方的安装槽上；本发明采用4组行走机构进行联动，具有4组卡爪，每次可运载4根电杆，减小了劳动力成本，降低工作危险性，提高了搬运效率。

主权项

一种电杆搬运机器人，包括车身（1）、4组行走机构（2）、抓取机构（3）、2根加强梁（4）、传感器模块（5），其特征在于：所述的4组行走机构（2）固定安装在车身（1）上方；所述的抓取机构（3）转动安装在车身（1）的2个中心轴固定架（105）之间；所述的2根加强梁（4）用螺栓固定安装在4组行走机构（2）的4个支撑座（201）上方的安装孔上；所述的传感器模块（5）固定安装在1根加强梁（4）上方的安装槽上；所述的车身（1）包括2根大梁（101）、蜗杆固定座（102）、蜗杆（103）、伺服电机（104）、2个中心轴固定架（105）、动力单元（106），所述的2根大梁（101）上设有4组行走机构、蜗杆固定座（102）、2个中心轴固定架（105）、动力单元（106）安装孔；所述的蜗杆固定座（102）通过螺栓固定安装在2根大梁（101）上方的安装孔上；所述的伺服电机（104）固定安装在蜗杆固定座（102）一侧；所述的蜗杆（103）一端固定连接在伺服电机（104）电机轴上，另一端转动安装在蜗杆固定座（102）另一侧安装孔内；所述的2个中心轴固定架（105）通过螺栓固定安装在2根大梁（101）上方的安装孔上；所述的动力单元（106）通过螺栓固定安装在2根大梁（101）底部的安装孔上；所述的行走机构（2），包括支撑座（201）、电动轮（202）、轮胎（203）、2个第一液压缸（204），所述的支撑座（201）下端面设有电动轮（202）固定支架、第一液压缸（204）、加强梁（4）安装孔；所述的电动轮（202）电机轴固定安装在支撑座（201）下端面的固定支架上；所述的轮胎（203）安装在电动轮（202）上；所述的2个第一液压缸（204）通过顶部法兰盘，用螺栓固定安装在支撑座（201）上的第一液压缸（204）安装孔上，另一端通过端部的法兰盘用螺栓固定安装在大梁（101）的安装孔上；所述的抓取机构（3），包括蜗轮（301）、中心轴（302）、16个卡爪（303）、16个第二液压缸（304）、8个卡爪支架（305）、16个液压缸支座（306）、16个第二液压缸支架（307），所述的中心轴（302）上设有8个卡爪支架（305）、16个液压缸支座（306），所述的中心轴（302）一端设有蜗轮（301），所述的蜗轮（301）与蜗杆（103）啮合；所述的中心轴（302）转动安装在 2个中心轴固定架（105）的固定孔内；所述的16个卡爪（303）每两个一对铰接在8个卡爪支架（305）上，所述的每个卡爪（303）上设有一个第二液压缸支架（307）；所述的第二液压缸（304）一端铰接在液压缸支座（306）上，另一端铰接在第二液压缸支架（307）上。