一种用于路口交通信号控制的平面感知检测方法及系统

摘要

本发明提供一种用于路口交通信号控制的平面感知检测方法及系统，对路口每个方向停止线至上游路口的出口之间道路的机动车进行连续跟踪，实现对机动车当前位置轨迹的连续检测即平面数据的采集，与现有检测技术中在路段上设置若干个检测点即横断面检测结果相比，能够更准确的获得机动车通过路口过程中连续的实时行驶状态，并以此作为控制信号灯的基础，能够通过信号灯控制提高路口通行效率。而且，在本方案中，在获取机动车到停止线的时间时，将在该机动车之前的机动车的到达停止线的时间一同考虑进去，相比单独根据当前时刻的该机动车到达停止线的时间来说，更契合实际，更准确。

主权项

一种用于路口交通信号控制的平面感知检测方法，其特征在于，包括如下步骤：S1：将检测器的安装位置坐标数据(X_j,Y_j)、停止线的坐标数据(X_t,Y_t)标注到电子地图上，其中的检测器用于对机动车进行连续跟踪；S2：以任一路口中心为基准，在每个检测周期检测周期T_s内，对该路口中心周围一定范围内的所有机动车，完成如下检测步骤：S21：获取机动车当前位置的实际坐标数据(X_dj,Y_dj)，并将其标注到电子地图上；S22：获取机动车自当前位置到前方路口停止线的距离L_d：L_d＝(X_t,Y_t)‑(X_dj,Y_dj)；S23：获取机动车当前的瞬时速度V_s＝(L_q‑L_d)/T_s，其中L_q是指机动车前一个检测周期与停止线之间的距离；S24：判断机动车与停止线之间是否有其他机动车，若否则进入步骤S25，若是则进入步骤S26；S25：获取机动车到达停止线所需的时间：T_t1＝L_d/V_s；S26：获取机动车到达停止线所需的时间：T_t2＝(L_d‑L_dq)/V_s+T_tq；其中L_dq为与该机动车相邻的前方机动车与停止线之间的距离，T_tq为前方机动车到达停止线所需要的时间。