一种六轴五联动焊接装置

摘要

本发明的六轴五联动焊接装置，包括底盘、X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、R轴运动机构、W轴运动机构、V轴运动机构以及工件夹紧机构，通过Y轴横梁沿X轴横梁方向上的运动、Z轴竖梁在Y轴方向上的运动以及Z轴竖梁的升降运动，实现了焊枪沿X轴、Y轴和Y轴的三维运动。通过R轴电机的驱动，实现了焊枪的旋转。通过W轴电机的驱使，实现了工件的旋转运动，通过手轮对蜗轮减速机的调节，可驱使工件进行俯仰运动。这样，通过手轮手动调节好旋转法兰上工件的俯仰角度后，通过对X轴、Y轴、Z轴、R轴和W轴的联动控制，实现五轴联动，可在待焊接的工件上焊接出标准的“船形焊”，保证了焊接处的焊接强度。

主权项

一种六轴五联动焊接装置，包括底盘（1）、X轴运动机构、Y轴运动机构、Z轴运动机构、R轴运动机构、W轴运动机构、V轴运动机构以及工件夹紧机构；其特征在于：所述X轴运动机构由X轴横梁（2）、X轴电机（7）和X轴滑块连接板（8）组成，X轴横梁设置于底盘上，X轴上间隔固定有相互平行的两X轴导轨（5），X轴滑块连接板设置于两X轴导轨上，X轴电机通过X轴丝杠（6）驱使X轴滑块连接板沿X轴导轨运动；所述Y轴运动机构由Y轴横梁（9）、Y轴电机（11）和Y轴滑块连接板（13）组成，Y轴横梁固定于X轴滑块连接板上，Y轴横梁上固定有两相互平行的Y轴导轨（10），Y轴滑块连接板设置于两Y轴导轨上，Y轴电机通过Y轴丝杠（12）驱使Y轴连接板沿Y轴导轨运动；所述Z轴运动机构由Z轴竖梁（14）、Z轴电机（15）和Z轴丝杠（16）组成，Z轴电机固定于Z轴竖梁上，Z轴丝杠固定于Z轴电机的输出端，Y轴滑块连接板上固定有与Z轴丝杠相配合的滚珠螺母（17）；所述R轴运动机构由R轴电机（19）和设置于Z轴竖梁上的旋转轴（18）组成，R轴电机固定于Z轴竖梁上，用于驱使旋转轴转动，旋转轴的下端设置有对焊枪（22）加持的焊枪夹持器（23）；所述W轴运动机构由底座（24）、旋转盘座（26）、旋转法兰（27）和W轴电机（28）组成，底座固定于底盘上，旋转法兰用于对待焊接的工件进行加持，W轴电机固定于旋转盘座上，旋转法兰固定于W轴电机的输出轴上；所述V轴运动机构由V向轴（25）、V轴电机（29）、涡轮减速机（30）和手轮（31）组成，旋转盘座的一端通过V向轴设置于底座上，另一端与涡轮减速机的输出轴相连接，手轮、V轴电机均设置于涡轮减速机上，通过转动手轮可驱使旋转盘座绕V向轴旋转运动。