一种具有钻地功能的蛇形机器人

摘要

本发明公开了一种具有钻地功能的蛇形机器人，工作时首先第二壳体保持不动状态，第一电机旋转，通过输出轴带动第一壳体以及钻头旋转，安装在箱体之间的直线电机推动杆伸长，推动第一壳体向前钻进，同时第二壳体表面的螺旋叶片不旋转作为支撑片，提供支撑反力，第一壳体向前运动一段距离s后停止，此时电机第一壳体保持不动状态，第二电机开始旋转带动第二壳体旋转，直线电机输出杆回收，拉动第二壳体向前运动，第二壳体前进相同距离s后停止运动。当需要转弯或者俯仰时，可根据所需转弯和俯仰角度的大小来控制不同直线电机的输出长度，来实现相应的运动。本发明安全可靠、简单易行,实现了蛇形机器人的钻地功能。

主权项

一种具有钻地功能的蛇形机器人，其特征在于，包括钻头(1)、第一壳体(2)、第二壳体(9)、螺旋叶片(3)、套筒(4)、第一电机(6)、第二电机(10)、第一箱体(16)、第二箱体(11)、关节轴承(12)和直线电机(13)；钻头(1)和第一壳体(2)连接，第一壳体(2)内部设有套筒(4)，第一壳体(2)未连接钻头(1)的一端连接有第一箱体(16)，第一箱体(16)内设有第一电机(6)，第一电机(6)的输出轴和套筒通过键连接，将第一壳体(2)和第一箱体(16)连接；第二壳体(9)和第一壳体(2)相对的一端连接有第二箱体(11)，第二箱体(11)内设有第二电机(10)，第二壳体(9)内设有套筒(4)，第二电机(10)的输出轴和套筒(4)通过键连接，将第二壳体(9)和第二箱体(11)连接；四个所述直线电机(13)位于第一箱体(16)和第二箱体(11)之间，且沿第一壳体(2)的轴线周向均布；第一壳体(2)和第二壳体(9)外壁上缠有螺旋叶片(3)；第一壳体(2)在第一电机(6)带动下进行旋转，在直线电机(13)作用下带动钻头(1)轴向前进；第一壳体(2)停止运动时，第二壳体(9)在第二电机(10)作用下旋转，并由直线电机(13)带动向第一壳体(2)靠拢；通过控制四个所述直线电机(13)沿直线电机输出杆的输出长度，完成本装置的转弯或俯仰运动。