基于GNSS/INS/激光测距组合定位的手持接收机及测量方法

摘要

本发明公开了基于GNSS/INS/激光测距组合定位的手持接收机及测量方法，包括壳体和设置在壳体空腔内的测距装置，所述壳体呈“T”型，包括水平方向的主体和竖直向后端倾斜的手柄，主体的上方平行设置有瞄准镜，所述测距装置包括惯性导航模块用于获取测量点的姿态；GNSS接收模块用于接收GNSS卫星信号；卡尔曼滤波器用于获取测量点的姿态和坐标信息；激光测距模块用于测定测量点与目标点之间的距离；微处理器根据测量点的姿态和坐标及其与目标点之间的距离获取目标点的坐标。本发明使用户仅需要一次测量即可获得目标点坐标信息，降低了野外的工作难度；当卫星信号较弱或无法接收时，可通过惯性导航获得测量点坐标，提高工作效率。

主权项

一种基于GNSS/INS/激光测距组合定位的手持接收机，其特征是，包括壳体和设置在壳体空腔内的测距装置，所述壳体呈“T”型，包括水平方向的主体和竖直向后端倾斜的手柄，主体的上方平行设置有瞄准镜，所述测距装置包括惯性导航模块、GNSS接收模块、卡尔曼滤波器、微处理器和设置在主体前端的激光测距模块，其中，惯性导航模块的输出端连接卡尔曼滤波器，用于获取测量点的姿态信息；GNSS接收模块的输出端连接卡尔曼滤波器，用于接收GNSS卫星信号；卡尔曼滤波器的输出端连接微处理器，用于将姿态信息与GNSS卫星信号进行融合获取测量点的姿态和坐标信息；激光测距模块的输出端连接微处理器，用于测定测量点与目标点之间的距离；微处理器根据测量点的姿态和坐标及其与目标点之间的距离获取目标点的坐标。