一种自适应管道探伤机器人

摘要

本发明公开了一种自适应管道探伤机器人，包括对称设置于所述探伤机器人首尾两端的仿生鱼雷形探头，分别连接所述双向仿生鱼雷形探头后端的两个动力传动装置、通过万向联轴器连接于两个动力传动装置之间的动力输送装置，动力传动装置包括连接固定在所述双向仿生鱼雷形探头后端的固定架、沿所述固定架的周向均匀分布设置的至少三个驱动车轮机构，固定架上还设置有分别调节每个驱动车轮机构径向位置的车轮机构径向调节装置；所述动力输送装置包括外壳、沿外壳周向均匀设置的至少三个驱动车轮机构。本发明能够对不同半径管道进行探伤，具有自适应特性；同时成本较低，结构简单，能够应用于检测特殊环境下的管道，具有良好的推广价值。

主权项

一种自适应管道探伤机器人，其特征在于：包括对称设置于所述探伤机器人首尾两端的仿生鱼雷形探头，分别连接所述双向仿生鱼雷形探头后端的两个动力传动装置（2）、通过十字万向联轴器（13）连接于两个动力传动装置（2）之间的动力输送装置（3），所述动力传动装置（2）包括连接固定在所述双向仿生鱼雷形探头后端的固定架、沿所述固定架的周向均匀分布设置的至少三个驱动车轮机构，所述固定架上还设置有分别调节每个驱动车轮机构径向位置的车轮机构径向调节装置；所述动力输送装置（3）包括外壳（14）、沿外壳（14）周向均匀设置的至少三个驱动车轮机构。