一种含三副摇臂的多单元连杆驱动三活动度装载机器人

摘要

一种含三副摇臂的多单元连杆驱动三活动度装载机器人，包括多单元连杆驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构等。多单元连杆驱动机构在计算机控制下，实现了多台小功率电机驱动，大功率、高扭矩的动力输出，满足了装载机器人高负载作业动力要求。基于帕斯卡原理通过在动臂升降机构中引入液压元件，实现缸内压力相等，有效改善以往可控装载机构抬升动臂的两驱动链受力不均衡的问题，提高承载稳定性。该装载机器人不仅具有以往可控装载机构传动效率高、响应速度快、运动精度高、可控性好等特点，而且多单元连杆驱动机构和液压元件的引入使该装载机器人具有更好的承载和抗振性能，并易实现过载保护功能，非常适用于制造大、中、小型装载机器人。

主权项

一种含三副摇臂的多单元连杆驱动三活动度装载机器人，包括多单元连杆驱动机构、动臂升降机构、铲斗控制机构以及机架，其特征在于：所述多单元连杆驱动机构包括机架、第一主动杆、第二主动杆、第一连杆、第二连杆、曲轴，所述第一主动杆一端通过第一转动副与机架连接，另一端通过第二转动副与第一连杆一端连接，所述第一连杆另一端通过第三转动副与曲轴连接，所述第二主动杆一端通过第四转动副与机架连接，另一端通过第五转动副与第二连杆一端连接，所述第二连杆另一端通过第六转动副与曲轴连接，所述曲轴通过第七转动副、第八转动副与机架连接，所述动臂升降机构包括动臂、第一升降支链和第二升降支链，所述动臂通过第九转动副、第十转动副与机架连接，所述第一升降支链包括第三连杆、第一液压缸，所述第三连杆一端与曲轴固定连接，另一端通过第十一转动副与第一液压缸一端连接，所述第一液压缸另一端通过第十二转动副与动臂连接，所述第二升降支链包括第四连杆、第二液压缸，所述第四连杆一端与曲轴固定连接，另一端通过第十三转动副与第二液压缸一端连接，所述第二液压缸另一端通过第十四转动副与动臂连接，所述铲斗控制机构包括第三主动杆、第五连杆、摇臂、拉杆、铲斗，所述第三主动杆一端通过第十五转动副与机架连接，另一端通过第十六转动副与第五连杆一端连接，所述第五连杆另一端通过第十九转动副与拉杆连接，所述拉杆通过第二十转动副与铲斗连接，所述铲斗通过第二十一转动副、第二十二转动副与动臂连接，所述摇臂一端通过第十八转动副与动臂连接，另一端通过第十七转动副与拉杆连接。