Robot system of intervention treatment of needle insert type

摘要

본 발명은 바늘삽입형 중재시술 로봇시스템에 관한 것으로서, 사용자에 의해 바늘을 환부에 삽입하여, 생검 또는 고주파 열치료, 약물주입 등을 수행하는 중재시술 로봇시스템에 있어서, 상기 환부를 촬영하여 영상으로 구현할 수 있도록 하는 진단검사장비; 로봇 베이스 상에 설치된 로봇 암과 상기 로봇 암의 끝단에 장착되어 상기 바늘을 장착, 탈착, 회전시킬 수 있는 엔드이펙터를 구비하는 슬레이브 로봇; 및 상기 로봇 암의 위치와 자세를 변경시킬 수 있으며, 상기 바늘의 장착 등을 위해 상기 엔드이펙터를 조종하게 되는 마스터 장치, 상기 진단검사장비로 촬영된 영상데이터를 이용하여 상기 바늘의 삽입경로와 주요 장기에 대한 분할영상 및 계산된 바늘의 위치가 표시되는 다평면 재구성 영상을 제공하는 플래너, 로봇시스템의 운영에 필요한 명령을 입력할 수 있는 사용자 입력장치인 컨트롤패널 및 상기 플래너에 의해 생성한 다평면 재구성 영상을 사용자에게 제공하는 모니터를 구비하는 마스터 콘솔을 포함하며, CT를 이용하는 종래의 바늘삽입형 중재시술에 적용할 경우, 방사선 피폭량을 환자의 경우 50% 이상 저감할 수 있고, 시술자의 경우에는 피폭 자체를 회피할 수 있으며, 시술시간을 약 50% 이상 저감할 수 있어서 시술효율을 극대화하여, 보다 많은 환자를 더욱 안전하고 정확하게 치료할 수 있는 효과가 있다.