轨迹显示装置

摘要

提供一种能够将电动机端的实际轨迹与机械端的实际轨迹在视觉上容易地比较从而能够使作业人员容易地掌握两个实际轨迹的偏离的主要原因的轨迹显示装置。轨迹显示装置具有：电动机侧位置获取部，其按规定的采样周期获取电动机的位置信息；电动机端实际坐标计算部，其根据电动机的位置信息和机械信息来计算电动机端的实际坐标值；机械端数据获取部，其将机械端的实际轨迹上的点的坐标值获取为点列数据；以及显示部，其将电动机端的实际坐标以及机械端的点列数据分别作为电动机端的实际轨迹以及机械端的实际轨迹，以使电动机端的实际轨迹所构成的圆或圆弧的中心坐标与机械端的实际轨迹所构成的圆或圆弧的中心坐标相互一致的方式来重叠地显示。

主权项

一种轨迹显示装置，显示按照动作程序来进行圆动作或圆弧动作的可动部的轨迹，该轨迹显示装置具备：电动机侧位置获取部，其按规定的采样周期从设置于使上述可动部移动的电动机的电动机侧检测器获取上述电动机的位置信息；电动机端实际坐标计算部，其根据上述电动机的位置信息和机械信息来计算上述电动机的电动机端的实际坐标；位置测定器，其测定上述可动部的位置，将该位置作为机械端的实际轨迹上的点的坐标值按规定的周期输出；机械端数据获取部，其将上述机械端的实际轨迹上的点的坐标值获取为点列数据；显示部，其将上述电动机端的实际坐标以及上述机械端的点列数据分别作为电动机端的实际轨迹以及机械端的实际轨迹，以使上述电动机端的实际轨迹所构成的圆或圆弧的中心坐标与上述机械端的实际轨迹所构成的圆或圆弧的中心坐标相互一致的方式，将上述电动机端的实际轨迹与上述机械端的实际轨迹重叠地显示；以及中心坐标计算部，其根据上述电动机端的实际坐标来计算上述电动机端的实际轨迹所构成的圆或圆弧的中心坐标，其中，上述中心坐标计算部根据去除了包含象限突起的规定的角度范围后的电动机端的实际坐标来计算上述电动机端的实际轨迹所构成的圆或圆弧的中心坐标。