一种关节机器人用装配机构的工作方法

摘要

本发明公开了一种关节机器人用装配机构的工作方法，主要涉及关节机器人的技术领域；首先丝杆在升降电机的驱动下上升，并通过连接杆带动批头上升，同时批头上端面带动内滑套和弹簧一同向上移动，然后螺钉通过送料管道被送往爪头内的导向孔内，接着丝杆在升降电机的驱动下下降，并通过弹簧将内滑套和爪头一同顶出，丝杆通过连接杆将批头推向螺钉，最后批头跟随丝杆的旋转速度将螺钉装配到工件上；本发明工作方法保证了装配机构长时间高效稳定的运行，在不需要额外执行机构驱动的情况下实现了爪头不同高度的控制，并且工件校准精度高，装配速度快，同时避免了工作时轴向冲击力对工件造成的损伤。

主权项

一种关节机器人用装配机构的工作方法，其特征在于：具体的工作步骤如下：（1）、首先启动电源，贯穿在外壳（2）内的丝杆（1）在升降电机的驱动下上升，并通过连接杆（3）带动批头（6）上升，同时批头（6）上端面带动内滑套（4）和弹簧（9）一同向上移动，直至批头（6）上升至其下端部略高于送料管道（8）和爪头（5）内导向孔相交的位置，此时限位套（10）内的钢珠（7）卡在滑套（4）的滑槽下端部；（2）、螺钉通过送料管道（8）被送往爪头（5）内的导向孔内；（3）、丝杆（1）在升降电机的驱动下下降，并通过弹簧（9）将内滑套（4）和爪头（5）一同顶出，丝杆（1）通过连接杆（3）将批头（6）推向螺钉，直至批头（6）下降至其下端部伸出爪头（5）下部，此时限位套（10）内的钢珠（7）卡在滑套（4）的滑槽上端部；（4）、批头（6）跟随丝杆（1）的旋转速度将螺钉装配到工件上；（5）、重复步骤（1）‑（4）。