一种多自由度机器人机构

摘要

本发明涉及一种多自由度机器人机构，由运动平台、固定平台和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链由一个万向节副、一个球铰副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，第二条支链由一个万向节副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由两个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，可实现三个移动的运动输出，机构简单，加工制造容易，运动学模型简单，使得运动学标定和控制变得容易，同时机构关节少，提高了结构刚度。

主权项

一种多自由度机器人机构，其特征在于：由运动平台（1）、固定平台（9）和连接上述两平台的三条支链组成，所述三条支链中的第一支链由一个万向节副、一个球铰副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，第二条支链由一个万向节副、一个移动副以及它们之间的连杆组成，三条支链中的第三支链自上而下由两个个转动副、一个移动副以及它们之间的连杆组成；第一支链的第一连杆（L1）的一端通过第一万向节副（5）与运动平台（1）连接，第一连杆（L1）的另一端通过球铰副（10）、第一移动副（6）与固定平台（9）连接；第二支链的第二连杆（L2）的一端通过第二万向节副（7）与运动平台（1)连接，第二连杆（L2）的另一端通过第二移动副(8）与固定平台连接；第三支链的第三连杆（L3）的一端通过第一转动副（2）与运动平台（1）连接，第三连杆（L3）的另一端通过第二转动副（3）与第四连杆（L4）的一端连接，第四连杆(L4)的另一端通过第三移动副（4）与固定平台连接；其中，第一支链的第一移动副（6）、第二支链的第二移动副（8）和第三支链的第三移动副（4）为机构的驱动副。