一种无人机路径规划方法及装置

摘要

本发明提供了一种无人机路径规划方法，属于计算机技术领域，包括：将待规划地图区域转化为栅格地图；通过将所述栅格地图中的障碍物标记为背景点、将非障碍物标记为前景点，得到二值化的栅格地图；基于设定的起点、终点以及生成的栅格地图边界，对所述二值化的栅格地图内由所述前景点构成非障碍物区域进行细化，得到从所述起点到终点无人机与障碍物碰撞机率最小的所有路径，解决了现有技术中的路径规划方法不适用于精确规划无人机与障碍物碰撞机率最小路径的问题。通过对非障碍物区域进行细化，得到从所述起点到终点无人机与障碍物碰撞机率最小的所有路径，保证了飞行安全。

主权项

一种无人机路径规划方法，其特征在于，包括：将待规划地图区域转化为栅格地图；通过将所述栅格地图中的障碍物标记为背景点、将非障碍物标记为前景点，得到二值化的栅格地图；基于设定的起点、终点以及生成的栅格地图边界，对所述二值化的栅格地图内由所述前景点构成的非障碍物区域进行细化，得到从所述起点到终点无人机与障碍物碰撞机率最小的所有路径。